起诉变更抚养权的条件包括：1.生病或伤残无力抚养子女的一方；2.不尽抚养义务或虐待子女的一方；3.子女愿意与另一方生活且该方有抚养能力；4.其他正当理由需要变更。
法律分析
起诉变更抚养权需要具备以下条件：
1.与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。
2.与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的。
3.十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的。
4.有其他正当理由需要变更的。
拓展延伸
抚养权变更的程序和要求是什么？
抚养权变更的程序和要求涉及多个方面。首先，申请抚养权变更需要向相关提交书面申请，注明变更的原因和理由。其次，将会进行审查，考虑双方父母的意见、孩子的利益和实际情况等因素。同时，可能会要求进行调解或进行调查取证，以确定是否有必要进行抚养权变更。最后，会根据审查结果做出决定，并发出变更抚养权的判决书。要求方面，申请人需要提供充分的证据来支持变更抚养权的请求，如父母关系的变化、孩子的生活环境等。此外，申请人还需要遵守的程序要求，并承担相关的费用。抚养权变更的程序和要求可能因地区和具体案件而有所不同，建议在申请前咨询专业律师以获取准确的指导。
结语
根据以上要求，抚养权变更的程序和要求涉及多个方面。申请人需要向相关提交书面申请，注明变更的原因和理由。将审查申请人提供的证据，并考虑双方父母的意见、孩子的利益和实际情况等因素。申请人可能需要进行调解或调查取证，并承担相关费用。最终，将根据审查结果做出决定，并发出变更抚养权的判决书。建议在申请前咨询专业律师以获取准确的指导。
法律依据
《中华人民共和国民法典》
第一千零六十七条父母不履行抚养义务的，未成年子女或者不能生活的成年子女，有要求父母给付抚养费的权利。
成年子女不履行赡养义务的，缺乏劳动能力或者生活困难的父母，有要求成年子女给付赡养费的权利。